我国康复机器人的研发起步较早，】国内多家公司的康复机器人产品实现了样机及产业化推广。与国外进口康复机器人相比，我国本土的康复机器人具有高性价比等优势。由于残疾人家庭人均可支配收入较低，高性价比的康复机器人将更适合市场需求，未来将占据较高的市场份额。政策方面，今年4月工信部、发改委等三部委联合印发了《机器人产业发展规划（2016-2020年）》，提出到2020年我国工业机器人年产量达到10万台。其中，六轴及以上机器人达到5万台以上，机器人密度达到150台以上，服务机器人年销售收入超过300亿元，在助老助残、医疗康复等领域实现小批量生产及应用，培育3家以上的龙头企业，打造5个以上机器人配套产业集群。在系列政策支持以及市场需求提升的带动下，我国机器人产业将迎来快速发展机遇。

关节扭矩传感器分为动态和动态两大类。扭矩传感器是对各种旋转或非旋转机械部件上对扭矩力矩感知的检测，并将扭矩力的物理变化转换成精确的电信号。扭矩传感器可以应用在制造粘度计，电动（气动，液力）扭矩扳手，它具有精度高，频响快，可靠性好，寿命长等优点。应用领域：一、交(直）流电动机、伺服电机、步进电机；二、汽车发动机、柴油机、转向器、车身整体刚性扭转以及其他部件加工过程的控制和检测；三、电（手）动执行器，各种阀门自动开闭控制。四、石油开采和提炼过程控制和监测、火(水）力发电设备的监测、矿石筛选控制，风力发电设备的监测。五、各种材料扭矩寿命试验。六、铁路机械设备过程控制等等，具体如下：1、检测发电机、电动机、内燃机等旋转动力设备输出扭矩极功率。2、检测减速机、风机、泵、搅拌机、卷扬机、螺旋桨，钻探机械等设备的负载扭矩极输入功率。

六维力传感器，也称“六轴力传感器”，是多维力传感器中的一种，实际上就是一种能够同时检测3个力分量和3个力矩分量的力传感器。作为一个仍在发展的研究对象，多维力传感器在机器人，特别是研制高性能多维力传感器和运用多维力传感器中还存在很多问题，也是研究新型多维力传感器的难点问题。相对于单维力传感器，六维力传感器主要作用于空间三个方向的力，除了要解决对所测力分量敏感的单调性和一致性问题外，还要解决因结构加工和工艺误差引起的维间(轴间)干扰问题、动静态标定问题以及矢量运算中的解耦算法和电路实现等，可以说，六维力传感器是单维力传感器的升级版本。六维力传感器的优势首先是可以力觉拖动示教，降低示教工作量，其次可以保证对打磨面的法向打磨，最后可以实现对复杂未知曲面的跟踪打磨。

多维力传感器是工业机器人智能化发展过程中的重要组成部分，在机械臂拖动示教、磨抛、去毛刺、齿轮装配等市场方向发挥着不可替代的作用，了解其组成结构可以更好的进行安装应用，并且可以更好的解决在搭配机械臂过程中遇到的问题。NBIT多维力传感器主要由弹性元件（或弹性体）、上盖板、下盖板、电源组桥板和电源板接口组成。其中，弹性元件（或弹性体）是核心部件，直接关系着传感器的各项性能指标，电源组桥板有时会分为两块，即电源板和组桥板。

分辨率：六维力传感器是仪器能分辨的最小被测量值的大小，是用来描述刻度划分的。如一把精度为千分之一的10厘米的尺子，有100个刻度，其分辨率是1毫米，或者说是百分之一。灵敏度：六维力传感器灵敏度是指弹性敏感元件在单位力作用下产生变形的大小，供应二维力传感器价格在弹性力学中称为弹性元件的柔度。灵敏度是刻度特性的导数，是一个有单位的量。对于应变式传感器，定义为满量程加载时，每伏激励电压对应的传感器输出，单位为mV/V；供应二维力传感器价格是输出量的变化值与相应的被测量的变化值之比，利用满量程数据，可以转换为mV/N。

虽然六维力传感器在机器人自由度上可以达到六个维度的自由度，大大提升机器人的智能水平，但是目前工业领域市场上的使用情况并不是很乐观，特别是国内市场用到六维力传感器的打磨机器人产品并不是很多。目前用到浮动主轴的方式比较多，单维力控。据了解，价格高是六维力传感器进入工业级领域的最大门槛，一个六维力传感器的价格高达几万，几乎和一台3C打磨机器人的价格一样，也就是说一台配置了六维力传感器的打磨机器人价格高达十几万，那么还有必要购买一台配置如此高的机器人来完成打磨工序吗？这是令企业纠结的问题。